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El Audi A4-B6, llegado en 2000, pretendía ser más cualitativo y más dinámico que su predecesor. Ganó en cualidad percibida, especialmente gracias al uso de materiales más eficaces. En cambio, su aspecto dinámico fue criticado, y más precisamente su suspensión juzgada demasiado firme. Por primera, una versión A4 Cabriolé fue presentada en 2002. A nível de las motorizaciones, la gama se extendió del 1.6l 102cv hasta el 3.0l V6 220cv para las versiones gasolina, y del 1.9l TDi 130 hasta el 2.5l TDi V6 180cv en Diesel. Hubo también la versión deportiva Audi S4 equipada con el V8 4.2l de 344cv. La carrera de esta segunda versión del Audi A4 fue breve, ya que fue reemplazada en 2004.