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La BMW X5 apparaît sur le marché européen en début d'année 2000 avec le moteur V8 Essence (4.4i 286 cv) puis en 2001 la gamme se complète avec la BMW X5 six cylindres Essence (3.0i de 231 ch), le 6 cylindres Diesel (3.0d 184cv) et le V8 Essence (4.6is 347cv). Il s'agit du premier 4x4 de la firme Munichoise alors détenteur de Land Rover. BMW décide d'utiliser le savoir faire de cette dernière pour développer son nouveau modèle basé sur la plateforme de la série 5 E39. La première génération de 4x4 X5 pèse près de deux tonnes et dispose d'une transmission intégrale répartissant le couple pour 38% sur les roues avant contre 62% pour l'arrière. Il faudra attendre la version re-stylisée de 2004 pour bénéficier de la nouvelle transmission intégrale Xdrive avec répartition électronique de couple ainsi que de moteurs plus puissants, Le 4x4 BMW X5 4,4i passe de 286 à 320cv tandis que le 4,6is voit sa cylindrée augmentée pour devenir le 4,8is 360cv. Même le 3,0 Diesel se voit amélioré grâce à l'utilisation d'une injection directe par rampe commune de deuxième génération passant ainsi de 184 à 218 cv. De plus, l'ensemble de la gamme devient disponible en transmission à six rapports, laissant le choix entre une boite manuelle ou automatique. Le premier modèle de X5 connu un grand succès avec ces 580 000 exemplaires vendus et devient le premier grand SUV de la marque BMW a obtenir les 5 étoiles au test EuroNCAP.
